서보 소음·진동을 gain을 낮추는 방식으로만 억제하지 않습니다. 기계 체결·backlash·coupling·관성비, command/feedback/torque 추세, FFT resonance, autotune 조건, notch 중심주파수·폭·깊이와 load observer bandwidth를 한 변수씩 변경해 안정도와 추종성능을 함께 검증합니다.
현장에서 보이는 문제
- 특정 속도·가감속 구간에서만 고주파 소음과 위치오차가 커진다.
- autotune 후 무부하에서는 정상이나 실제 제품·치구에서 hunting이 발생한다.
- notch filter를 여러 개 넣었지만 어떤 공진을 겨냥했는지 기록이 없다.
- gain을 낮춰 진동은 줄었지만 cycle time·settling·위치정확도가 나빠졌다.
작업 전 수집 데이터
- drive·motor·encoder·gear·coupling·load 모델·firmware·기계도면
- 부하질량·관성·무게중심·travel·backlash·강성·체결·윤활 상태
- motion profile·speed·accel·jerk·dwell·position tolerance·cycle 기준
- command/feedback position·velocity·torque·following error·current 추세
- FFT·resonance frequency·magnitude·측정위치·sample rate·운전조건
- autotune·loop gain·filter·notch·load observer 이전값과 최종값
- 무부하·최소/최대부하·전구간·반복 cycle·정지·fault 시험 결과
즉시 작업중단 조건
- 노출된 축·회전체·치구의 예기치 않은 고속 motion을 통제하지 못했다.
- 기계적 풀림·균열·간섭·베어링 손상을 배제하지 않고 software tuning만 하려 한다.
- motor·drive·load 관성과 허용속도·torque·travel limit를 확인하지 못했다.
- autotune 또는 frequency sweep가 공정·치구·제품에 미칠 위험을 승인받지 않았다.
- 여러 gain·filter를 동시에 바꿔 변경 효과와 rollback 값을 식별할 수 없다.
- 안전 정지·limit·brake·home 기준이 검증되지 않은 상태에서 성능시험을 진행하려 한다.
구역을 안전한 상태로 통제하고 증거를 보존한 뒤 책임자에게 범위와 조사계획을 다시 승인받습니다.
현장 기록표
수치에는 시각·운전·부하·환경·사용 도구를 붙이고 사실과 추정을 분리합니다.
| 축·부하 | 기계상태 | Motion profile | FFT 주파수 | Gain | Notch | Observer | 오차·Torque | 반복시험 | 승인·백업 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
판정기준과 적용 조건
즉시 중단
안전조건·자격·에너지 통제가 성립하지 않거나 위험징후가 있음
구역 통제·에너지 격리·책임자 보고 후 별도 계획 승인
판정 보류
모델·원본·부하·환경·시각·측정조건 중 핵심자료가 빠짐
설정 변경이나 부품 교체 전에 누락 자료를 다시 수집
계획 조치
같은 조건에서 이상이 반복되고 가설별 증거가 일치함
정확한 모델 문서와 현장 기준으로 변경·보수 범위를 승인
복구 확인
변경 후 정상·비정상·재기동 시험과 인계자료가 모두 확인됨
기준선을 보존하고 재발 감시조건·다음 점검일 지정
필수 데이터가 없거나 비교조건이 다르면 합격이 아니라 판정 보류입니다.
6단계 측정·판단 절차
- 범위와 안전조건 고정대상 설비·운전상태·작업허가·LOTO·중단조건과 승인자를 먼저 정합니다.
- 변경 전 원본 보존설정·로그·사진·파일·측정조건을 같은 사건 ID와 시각으로 저장합니다.
- 조건을 붙여 측정수치만 적지 않고 부하·환경·모델·계측기·위치·시각을 함께 기록합니다.
- 가설별 증거 분리전원·배선·설정·통신·기계·공정 등 가능한 원인을 한 번에 하나씩 비교합니다.
- 승인된 변경과 시험변경값·예상결과·롤백 조건을 승인한 뒤 정상·비정상·재기동 조건을 시험합니다.
- 결과·미결함 인계변경 전후 자료, 최종 설정, 시험결과, 미검증 항목, 다음 감시조건을 넘깁니다.
고급 기술검토 포인트
현장 적용 전 정확한 장비·회로·공정과 최신 법령·표준·제조사 문서를 기준으로 책임 기술자가 검토합니다.
판정기준 적용조건
- 정확한 모델·펌웨어·구성
- 부하·운전·환경·시각·계측조건
- 법령·표준·현장 절차의 적용 범위
전문 검토
- 전원·배선·설정·통신·기계·공정의 상호작용
- 안전·품질·생산·데이터 무결성 영향
- 임시 우회와 영구 원인조치의 구분
데이터 품질
- 변경 전후 원본·버전·해시·시각
- 사실·추정·권고·미검증 분리
- 시험마다 변경 변수 한 개씩 기록
외부 업체에 넘길 최소 자료
완료 후 받아야 할 결과물
- drive·motor·encoder·gear·coupling·load 모델·firmware·기계도면
- 부하질량·관성·무게중심·travel·backlash·강성·체결·윤활 상태
- motion profile·speed·accel·jerk·dwell·position tolerance·cycle 기준
- command/feedback position·velocity·torque·following error·current 추세
- FFT·resonance frequency·magnitude·측정위치·sample rate·운전조건
- autotune·loop gain·filter·notch·load observer 이전값과 최종값
- 원인가설별 시험 결과와 배제 근거
- 변경·교체·조정 항목과 이전/최종 값
- 정상·비정상·재기동 시험 원본
- 개정 도면·설정·백업·사진·로그
- 미결함·롤백 상태·다음 점검일
최종 승인 기록
| 구분 | 결과 | 미결함·제한 | 이름·확인 | 시각 |
|---|---|---|---|---|
| 작업책임자 | 완료 / 보류 | |||
| 기술검토 | 적합 / 보완 / 중단 | |||
| 생산·안전·품질 | 승인 / 보류 |
공식 근거
- Rockwell Kinetix 5100 Servo Drives User Manual - resonance 진단과 최대 5개 notch filter·수동 파라미터 적용 절차
- Rockwell Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual - load observer 구성·bandwidth·gain과 기계부하 추정 적용조건
공식 자료 확인일: 2026-07-21. 현장 적용 전 링크·개정·모델 범위를 다시 확인합니다.